Robot de inspección cadenas (tracked) BENITO parte 1

Buenos días.
Estoy desarrollando un robot de inspección de coste limitado. Debe ser flexible en su construcción en la mayoría de sus aspectos. Tiene que poder ser de madera, de acero, de plástico, mas grande, más pequeño, poder se controlado por una emisora RC, por un arduino, usar motores de taladro modificado, comerciales, de limpiaparabrisas, el control de motores con esc, con l298n, con puente H de relés y mosfet etc etc.

Evidentemente hay unos limites (motores de taladro con l298n pues mal. Igual que un bicho de 20 kilos con motores de de 25mm.

Las características mínimas deben ser las siguientes.
-Económico (<500 euros).
-Flexibles como ya he explicado.
-Una cámara que en tiempo real.
-Todo terreno.
-Comunicación y vídeo por cable y/o por RC. Cable es fundamental.
-Elementos comunes y fáciles de conseguir.
-Tiene que poder ser construido y modificado por personal sin mucha formación.
-La fabricación debe poder realizarse con herramientas caseras (taladro, sierra de calar, sierra de listonar etc). No pueden intervenir CNC (por lo menos en una versión básica).
-Una luz que se pueda encender a distancia
-El mando sea un todo integrado. Había pensado tipo PSP.
-Control de nivel de batería.

Por parte de software.
-Flexible igual. Que pueda funcionar con cualquier muchos métodos de entrada de datos y de transmisión. A ser posible que esta flexibilidad no no implique tener que cargar el sketch modificando algún parámetro como pasa con MARLIN.
-Seguro. Debe ser difícil de interceptar los comando de control. Además tiene que pararse en caso de perdidas de conexión.

Las característica extras podrían ser interesantes.
-GPS.
-Varias cámaras.
-brazo para inspección.
-sensores para inclinación.
-garra para soltar pequeñas cargas.
- waterproof.
-pantalla en el emisor para leer datos del robot o OSD para verlo en la pantalla de la cámara.
-Electrónica montada en caja de forma que se pueda quitar de un cuerpo de robot y colocarlo en otro.

-Shield propia para arduino mega que facilite la conexiones. 

Estado actual a 16ENE15.

Parte física del Robot.

• Dos motores de destornillador-taladro con batería Practyl 12V.
• Aqui como los modifiqué Modificar motores practyl.
• Dos baterías del propio destornillador-taladro.
• Dos IBT-2 para el control de motores.
• Un arduino mega con sensor shield
• Receptor actual nrf24l01.
• Dos servos para la futura cámara.
• Unas cadenas caseras montadas con ruedas de bicicletas y tornillos. El tren de rodaje se ha hecho impreso en 3D para facilitarme el trabajo pero está diseñado para poder hacerse con tablas de cortar de cocina y sierra de marquetería.
• Todo ello montado sobre una tabla.

Electrónica de motor.
Arduino mega. El programa permite conectarse con nrf24l01, apc220, receptor de radio control de 4 ch mínimo, o max485. El control de motores puede realizarse por IBT-2, por ESC o por shield monster moto. Pero seleccionándolo antes de cargar el sketch. En caso de pérdida de conexión el vehículo para y reintenta conectarse.

Modificar motor destornillador sin cable PRACTYL 12v para robot

Lo motores de los destornilladores sin cable son cojonudos para los robots. Potentes, baratos y disponibles.
Los destornilladores sin cable PRACTYL se venden a 15 euros en muchas cadenas de bricolaje. Por ese precio tenemos un motor potente con reductora que gira a 550 RPM. Además de una batería cutre y un cargador para la misma.

Vamos a ver como modificarlos para usarlos en robots.


Como herramientas necesitamos un destornillador de estrella y una llave de allen de 2,5.

En materiales necesitamos 4 espárragos (tornillos sin cabeza) de métrica 5 y 8 mm. de métrica 5 y 5 mm también valen.

Primero de todo quitamos la batería y desmontamos la carcasa.

Cutre hasta morir.

Descartamos todo y nos quedamos solo con el motor.

Para quitar el mandril (chuck) necesitamos quitar el tornillo que hay dentro del mismo. Ese tornillos es de izquierdas y se afloja y aprieta al revés que un tornillo normal. 

Tornillo puesto en su sitio

Esmalte de uñas como liquid tape en soldaduras

Muchas veces necesitamos proteger soldadura que a los que no podemos aplicar termoretractil. Pueden ser pad en placas o cables que están pelados. Puede que queramos protegerlas de la intemperie. Puede que queramos proteger unas pistas porque vamos a soldar cables directamente a pistas cercanas. Imaginación al poder.

Existen productos específicos para "pintar" esas soldaduras. Pero podemos usar productos caseros fácilmente al alcance de cualquiera.

El esmalte de uñas que no contenga partículas metálicas. Es barato, o incluso gratuito si aprovechamos el esmalte que algun conocido pueda tirar porque no le gusta o está demasiado viscoso (cuanto mas viscoso para nuestros fines mejor).

Se han realizados dos tipos de pruebas.

La primera consistía en colocar dos cables de cobre desnudos sobre un papel. Se mide la resistencia recién aplicado, a la hora y a las tres horas. También la continuidad entre el cable pelado y la parte pintada.

La segunda consistía en aplicar esmalte entre dos filas de pines que no tenían continuidad entre sí. Se mide la resistencia recién aplicado, a la hora y a las tres horas. También la continuidad entre el pin que está soldado y la soldadura que acabamos de pintar.

Además se ha probado a hacer puentes en la fila pegada a una soldadura pintada para ver si se hacen puentes fácilmente entre lo pintado y lo que no.


Rojo

Colocamos los don cables de cobre separados un centímetro y pintamos con el color rojo.
Entre el cable y la zona pintada no hay continuidad. Entre cables la resistencia es de 56 M ohms.  Una hora después la resistencia es de180Mohms. 3 horas después no me es posible medir la resistencia con el polímetro (max 200Mohms).

En la placa de topos entre pines no hay continuidad.Ni entre el pin y su soldadura en la placa. La resistencia entre pines es de 12,5Mohms nada mas aplicarse. Una hora después la resistencia es de 150Mohms. 3 horas después no me es posible medir la resistencia con el polímetro (max 200Mohms).

Rosa

En los cables de cobre no hay continuidad entre la zona pintada y el propio cable. Ni entre los cables. La resistencia entre cables de de 50Mohms.  Una hora después la resistencia es de 160Mohms. 3 horas después no me es posible medir la resistencia con el polímetro (max 200Mohms).

En la placa de topos entre pines no hay continuidad.Ni entre el pin y su soldadura en la placa. La resistencia entre pines es de 6Mohms. Una hora después la resistencia es de 86Mohms. 3 horas después no me es posible medir la resistencia con el polímetro (max 200Mohms).

Morado

En los cables de cobre no hay continuidad entre la zona pintada y el propio cable. Ni entre los cables. La resistencia entre cables de de 50Mohms.  Una hora después la resistencia es de 175Mohms. 3 horas después no me es posible medir la resistencia con el polímetro (max 200Mohms).

En la placa de topos entre pines no hay continuidad.Ni entre el pin y su soldadura en la placa. La resistencia entre pines es de 11,3Mohms. Una hora después la resistencia es de 140Mohms. 3 horas después no me es posible medir la resistencia con el polímetro (max 200Mohms).


En los tres casos es conveniente tener cuidado con las zonas puntiagudas o que sobresalen ya que puede quedarse sin depositar esmalte de uñas y entonces si que da continuidad.

Puentes.

Colocamos una fila de pines en los agujero adyacentes al morado en la placa de topos. Los soldamos y hacemos puentes entre ellos. Se intenta averiguar si con la parte pintada se pueden hacer puentes por error. Se ha usado estaño de 2 mm de fontanería para exagerar.

Hice los puentes lo más chapucera y rápidamente posible. Fue imposible que se hiciese un puente por error entre la parte pintada y lo que estaba haciendo.

Conclusión. 

Si aplicamos esmalte de uñas creamos una resistencia mínima de 9Mohms nada más aplicarse que en la mayoría de aplicaciones casera es suficiente para evitar la continuidad. Después de secado es superior a los 200Mohms.
El único pero es que puede que queden partes salientes sin pintar. Por eso es mejor usar esmaltes más espesos.